金鉴实验室  1
几年前了解到Arduino时，没想过自己有一天也会开始折腾。一直以为基于Arduino的程序，占空间，速度慢……最近回头深入了解时，其实用Arduino模板来开发，也可以像普通用AVR方式一样编程，差别不大。用Arduino的库只是更省事而已……在折腾中发现Arduino其实也挺好用的，刚好最近在测试步进驱动芯片TB5128，所以设计了一个匹配UNO的TB5128扩展模板，两者配合一起折腾undefined，第一版先考虑在程序中使用Arduino库函数，先测试TB5128的最基本测试
本次测试目的，是Arduino UNO与TB5128扩展板的基本操作。实时自动循环正反转，根据脉冲数量来控制电机转动的角度。每次填充的脉冲数量计数完毕，程序中会自动切换方向，然后再次填充同样数量的脉冲。程序中，细分和衰减都有相应的函数去设置，方便调用。脉冲是通过软件定时，取反IO实现。脉冲频率的调整，可以在宏（CLK_F）中修改对应的数值。注意，因为没有加减速，所以在低细分数时，频率不要太高了。一般转速在1转/秒左右，基本可以正常转动。再快的就要看电机的高频特性、驱动电压和负载情况了。另外TB5128的报警输出和Mo的端口还没在程序中实现检测……
Arduino UNO +TB5128实物图片，测试中
功能设置说明：
拔码开关SW设置功能：（默认设置成全低）
1. GAIN_SEL（放大比例选择，可以选择5或10，对应电流计算公式：IO=VREF / GAIN / RS采样电阻）
2. EDG_SEL（触发边沿选择，CLK是上升沿触发或者选择双边沿触发）
3. IF_SEL（设置控制模式，本测试中是CLK模式，就是脉冲和方向直接控制，另外还有串行控制模式，待续）
其它设置：图1标记有VREF字样处的插针（SEL4），是用来选择外部电阻分压生成VREF或者是UNO板输出PWM通过RC滤波生成VREF电压。 RS_SEL（板背面，用来设置采样模式）是通过短路焊点设置为外部采样模式。其它如：SEL2、SEL3都由UNO板控制。TE1（对应SEL1，设置TB5128的RESET）也是在板上短路为UNO控制。
其中UNO5128.c文件完全与UNO5128.ino文件一样，复制成C文件格式，方便没有装Arduino软件的网友也能直接打开查看。HC595.h并不是单纯的头文件，包括595控制的相关函数都在里面
 连接42的步进电机电机，额定电流2.5A的。TB5128扩展板设计在没考虑外部5V稳压电路，只能从UNO板引入……
只是基本的操作，项目使用了 1634 字节，占用了 (5%) 程序存储空间。最大为 32256 字节。 全局变量使用了13字节，(0%)的动态内存，余留2035字节局部变量。最大为2048字节。
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